滚筒输送机是由电动滚筒、光电传感器、控制器、条码识别模块等设备组成的一种传输系统由于其具有可定制化、空间利用率高、成本低等优点被用于物品分拣、生产线连接和物流系统集成等场合。
　　目前滚筒输送机已逐渐标准化从而形成了高集成度的滚筒输送机包括直线两方向传送输送机、圆弧两方向传送输送机、直角四方向移载输送机、两方向升降输送机和斜坡输送机等功能模块升降输送机和斜坡输送机使得输送线可能存在三维多层结构而直角移载输送机模块有4个方向的传输移载功能是输送线中的重要节点模块使滚筒输送线变得柔性化。
　　随着现代物流系统的发展需求变得复杂化、多样化滚筒输送机系统面临较多的问题：一条输送线中各输送机之间构成复杂的拓扑关系需要数据结构来描述在复杂输送线结构中从某入口到某出口可能会出现多条路径不同路径对应传送距离、传送时间和一约束等存在优劣之分如何选择恰当的可行输送路径是本文要解决的路径规划问题目前关于滚筒输送线路径规划方法的研究主要基于网格法划分的环境模型运算量较大、实时性较差。
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